Fundamentos de programación de un robot

Importancia de la programación:
Durante milenios el hombre ha creado herramientas, que con un largo proceso de perfeccionamiento se han ido modificando hasta obtener herramientas más cómodas, y eficaces.En el trabajo artesanal, el hombre tenía como funciones la de motor, operario y controlador del sistema.Posteriormente ha creado máquinas herramientas que se encargan de realizar las duras tareas manuales.

En el trabajo mecánico, el hombre a pasado a trabajar como operario y a controlar el sistema, dejando a las máquinas herramientas las funciones de motor.En la actualidad ha creado sistemas automáticos.

En el trabajo automático, el hombre a pasado a supervisar el sistema. El resto de tareas se realizan sin intervención humana.Un robot es una máquina o ingenio electrónico programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas solo a las personas.

Por ello los robots se hacen necesarios durante la automatización y así poder eliminar al hombre durante la producción.

Es especialmente útil en lugares donde el ambiente de trabajo es perjudicial para las personas. Un ejemplo es un tren de pintura de coches.

El robot educativo MR-999E de DIDATEC consta de cinco motores de corriente continua que controlan sus movimientos.

M1 base
M2 hombro
M3 codo
M4 muñeca
M5 pinza

Dependiendo de la polaridad de estos motores se consigue el movimiento en una dirección u otra.

El robot no dispone de sensores de posición ni de ningún otro tipo por lo que se trata de un sistema de lazo abierto.

Para controlar el robot, existe un pequeño programa que lo controla fácilmente, el HobbyRobot el cuál paso a describir superficialmente, ya que se trata de una programa muy intuitivo y fácil de manejar.

En primer lugar debe conectarse la tarjeta al ordenador y al robot y después lanzarse el programa.

Lo primero que nos pide el programa es que conectemos la entrada 1 de la tarjeta a nivel alto para desactivar el "plug and play" del sistema operativo. Si no hacemos esto no lo desactiva y está molestándonos constantemente. Aunque en ocasiones a pesar de conectar la entrada a nivel alto no lo desactiva y molesta igualmente.

Las opciones de que dispone el programa son:

	Inicializa al robot.
	Inicio. Lleva al robot al punto de inicio, (base a la izquierda, codo y hombro arriba, pinza cerrada).
	Calibrar motores. Para realizar la calibración de los motores deben situarse en el extremo opuesto de su movimiento.
	Robot interactivo. Permite mover los motores de forma manual
	LPT1 o LPT2. Puerto en el que tenemos conectada la tarjeta y por tanto el robot.
	Testear entradas. Nos muestra el estado de las entradas.
	Desactivar PlugPlay.
	Ejecutar. Ejecuta el programa.
	Para. Detiene la ejecución del programa.
	Ejecutar línea. Ejecuta una línea del programa. No continua con el programa.